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Premier vol multiwii

 
Poster un nouveau sujet   Répondre au sujet    ACHETER CHINOIS? c'est possible! Index du Forum -> MULTIROTORS ET MODELISME -> OPEN SOURCE
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sorg


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Inscrit le: 27 Avr 2013
Messages: 6

MessagePosté le: Ven 31 Mai - 19:36 (2013)    Sujet du message: Premier vol multiwii Répondre en citant

Mon Multi est terminé, je viens d'effectuer un premier essai en radada dans la cour avant des essais plus long au grand air demain... 
Pas sur que mes test soient très représentatif car en restant très bas, je devais etre très perturbé par l'effet de sol.


Lors de ce court test, je me suis contenté de mettre un peu de gaz pour décoller. j'ai pu constater que le multi avait une forte tendance à partir en glissade... l'inclinaison s''accentuant au fur et à mesure jusqu'à me contraindre après quelques secondes à corriger fermement l'angle au stick pour éviter le retournement. Simple souci de réglage de PID ? ou déséquilibre du multi? 
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MessagePosté le: Ven 31 Mai - 19:36 (2013)    Sujet du message: Publicité

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Florentf31


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Inscrit le: 14 Avr 2011
Messages: 3 877
Localisation: Toulouse

MessagePosté le: Ven 31 Mai - 19:40 (2013)    Sujet du message: Premier vol multiwii Répondre en citant

Tu étais dans quelle mode ? ANGLE ou HORIZON Peux tu fair une copie d'écran de ton soft Multiwii
_________________
Wookong M /X4 650V frame/T-Motor 880kv motors/ 11x4.5 T-Motor prop -> Equipé FPV + nacelle BL et Gopro3 .
Nano quad multiwii
Quad TBS + Naza Lite -> FPV
Twinstar II FPV
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sorg


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Inscrit le: 27 Avr 2013
Messages: 6

MessagePosté le: Ven 31 Mai - 19:43 (2013)    Sujet du message: Premier vol multiwii Répondre en citant

C'etait en mode Gyro. J'vais cu comprendre que tant que les PIDS ne sont pas réglés en Gyro, inutile de tester le mode angle .


Je posterai demain mes réglages.
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sorg


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Inscrit le: 27 Avr 2013
Messages: 6

MessagePosté le: Sam 1 Juin - 10:55 (2013)    Sujet du message: Premier vol multiwii Répondre en citant

Après vérif, j'était avec les PIDs par defaut de multiwii 2.2
3.3 - 0.3 - 23 pour Pitch & Rolll
6.8 - 0,045 - 0 pour le yaw 
etc...


Je suis en train de faire un premier réglage sur banc (comme dans la seconde moitié de cette vidéo: http://www.youtube.com/watch?v=YNzqTGEl2xQ&feature=youtu.be ) avant de faire un essai dehors.
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sorg


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Inscrit le: 27 Avr 2013
Messages: 6

MessagePosté le: Mar 18 Juin - 12:50 (2013)    Sujet du message: Premier vol multiwii Répondre en citant

Bonjour,


Je me rends compte, que je ne vous ai pas tenu au courant de mes essais.


Ci dessous vidéo de mon premier vol le 2/06:






Les réglages de PID sont encore loin d'être parfaits




J'ai depuis utilisé ce patch pour peaufiner les réglages:


 
Code:
diff -u -N MultiWii_stock/MultiWii.ino MultiWii_ZieglerN/MultiWii.ino
--- MultiWii_stock/MultiWii.ino Sat May 11 12:18:51 2013
+++ MultiWii_ZieglerN/MultiWii.ino Wed Jun  5 19:14:53 2013
@@ -687,6 +687,28 @@
       #endif
     #endif
   }
+  
+  #if defined(DIAL_TUNING)
+  #define FREQ_TU 3
+  // use aux3 and aux 4
+  // see Ziegler Nichols method
+  int ku = ((rcData[AUX3] -1000) << 1) >> 6 ; // * 20/640;
+  int kp = ku * 6 ;
+  conf.P8[PIDROLL] = kp;
+  conf.I8[PIDROLL] = (kp << 1)/FREQ_TU;
+  conf.D8[PIDROLL] = (kp * FREQ_TU) >> 3;
+
+  conf.P8[PIDPITCH] = conf.P8[PIDROLL]; 
+  conf.I8[PIDPITCH] = conf.I8[PIDROLL];
+  conf.D8[PIDPITCH] = conf.D8[PIDROLL];
+[/font]
+  ku = ((rcData[AUX4] -1000) << 1) >> 6 ; // * 20/640;
+  kp = ku * 6 ;
+  conf.P8[PIDLEVEL] = kp;
+  conf.I8[PIDLEVEL] = (kp << 1)/FREQ_TU;
+  conf.D8[PIDLEVEL] = (kp * FREQ_TU) >> 3;
+
+  #endif
 }


 void setup() {


diff -u -N MultiWii_stock/config.h MultiWii_ZieglerN/config.h
--- MultiWii_stock/config.h Sat Jun  1 13:24:18 2013
+++ MultiWii_ZieglerN/config.h Wed Jun  5 19:15:33 2013
@@ -1053,3 +1053,5 @@
 /*************************************************************************************************/
 /****           END OF CONFIGURABLE PARAMETERS                                                ****/
 /*************************************************************************************************/
+[/font]
+#define DIAL_TUNING
\ No newline at end of file
 














Ca permet d'affecter un potentiomètre au réglage des PIDs. Ca règle P,I et D en même temps, en utilisant l'algorithme de Ziegler Nichols: http://fr.wikipedia.org/wiki/M%C3%A9thode_de_Ziegler-Nichols
Ca a fonctionné nickel pour moi pour le mode Gyro pour lequel j'ai pu trouver le point optimum en quelques secondes grace à cet algo. 
Par contre le mode angle reste à optimiser... vidéos à venir.
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