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ARDUCOPTER - Echangeons nos paramètres PID ...

 
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mrichardin


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MessagePosté le: Ven 21 Oct - 08:56 (2011)    Sujet du message: ARDUCOPTER - Echangeons nos paramètres PID ... Répondre en citant

Bonjour,


Je vous propose de mettre en communs nos paramètres PID modifiés afin de progresser plus vite vers une machine stable. S'il est vrai que certaines valeurs vont sans doute dépendre du CG ou de la forme du multicopter, je pense que dans l'ensemble ces paramètres sont aussi "échangeables" d'un multicopter à l'autre ?


L'objectif et d'indiquer quels paramètres on a changé et pourquoi (quel effet sur le comportement en vol).


Je pense que c'est tout particulièrement intéressant pour les modes "ALT-HOLD" et "LOITER".


Par example, dans mon cas, en mode "LOITER" mon quadri "danse" de part et d'autre du point GPS à tenir en amplifiant l'écart à chaque passage, autrement dit, il s'éloigne de plus en plus avant de revenir vers le point GPS, de le dépasser, etc...


La doc dit d'augmenter NAV-P (il est à 4.3 chez moi), mais quelqu'un qui a une machine stable en "LOITER" peut-il nous donner ses valeurs ?


Voila, l'idée est lancée.
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MessagePosté le: Ven 21 Oct - 08:56 (2011)    Sujet du message: Publicité

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mrichardin


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Inscrit le: 17 Sep 2011
Messages: 314
Localisation: Phuket, Thailande

MessagePosté le: Dim 23 Oct - 12:58 (2011)    Sujet du message: ARDUCOPTER - Echangeons nos paramètres PID ... Répondre en citant

Bon, je commence. Pour info, j'ai un Quad en X avec 54.5cm d'entraxe moteurs et des moteurs chinois A2212/13T 1000KV. Mon quadri fait 1276grs avec nacelle&pieds mais sans appareil photo.


J'ai modifié :
Rate Roll&Pitch P = 0.154 cela m'a permis d'augmenter la stabilité en vol (pas d'oscillations rapides)
Rate Roll&Pitch I = 0.002 pour garder l'inclinaison en vol rapide
Stabilize Roll&Pitch I = 0.064 pour enlever le flottement du quadri quand il descend rapidement


Il me reste à stabiliser le more LOITER et Altitude HOLD. En Alt-HOLD et en LOITER, il oscille un peu dans les descentes et quand je tourne le quadri sur lui-même (Yaw).


Pour info également, j'ai résolu le problème d'overshoot du point GPS en mode LOITER: Comme mon magnétomètre est soudé, les composants en bas, les pins vers l'avant et malgré ce que dit le wiki, j'ai été obligé de modifier le fichier AMP_Config.h pour enlever les commentaires sur la ligne suivante:


#define MAG_ORIENTATION  AP_COMPASS_COMPONENTS_DOWN_PINS_FORWARD    // If you have soldered the magenetometer to IMU shield as shown in the Wiki. This is the default 


Voila, je modifierai ce post au fur et à mesure de mes réglages. A vous.
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nicodh


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Messages: 1
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MessagePosté le: Jeu 24 Nov - 20:45 (2011)    Sujet du message: ARDUCOPTER - Echangeons nos paramètres PID ... Répondre en citant

Salut, j'ai un hexa xl avec un arducopter et j'utilise le fw 2.0.51. 
J'ai des valeurs de PI diferentes a l'original:


stab P 3      stab I 0.1
rateP 0.092 rate I 0.072


Ca marche plutot bien comme ca.
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bypbop


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Inscrit le: 05 Nov 2011
Messages: 31

MessagePosté le: Sam 19 Mai - 22:14 (2012)    Sujet du message: Arducopter et réglage PID Répondre en citant

Bonjour à tous,


J'arrive aussi aux fameux réglages PID sur mon arducopter. N'ayant jamais regler ces paramètres sur un quadcopter j'aimerais qques infos.


Dans APM Planner il y a un onglet ARducopter PIDS :

il y a une phrase qui dit : Adjust P by moteur Size par defaut je suis à 0.140
J'ai des moteurs Emax 1200 kv ou je me situe ? Large Med ou SMall ?

a Quoi correspond P , I , D et IMAX ?


Cordialement,
bypbop
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LeMalouin


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Inscrit le: 29 Mar 2012
Messages: 281
Localisation: St Malo

MessagePosté le: Dim 20 Mai - 01:26 (2012)    Sujet du message: ARDUCOPTER - Echangeons nos paramètres PID ... Répondre en citant

Pour le PID, c'est expliqué dans le lexique ici pour les valeurs de PID, il y a un tableau dédié ici
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bypbop


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Inscrit le: 05 Nov 2011
Messages: 31

MessagePosté le: Dim 20 Mai - 19:56 (2012)    Sujet du message: ARDUCOPTER - Echangeons nos paramètres PID ... Répondre en citant

Merci je regarde ca avec attention ;-)
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