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Paramétrage WooKong : Les paramètres de vol

 
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walt


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Messages: 1 438
Localisation: aix en provence

MessagePosté le: Sam 29 Oct - 21:41 (2011)    Sujet du message: Paramétrage WooKong : Les paramètres de vol Répondre en citant

Ceci est la deuxième version. J'ai appliqué toute les recettes expliquées ici,  mais ne suis pas encore satisfait du résultat. Des améliorations sont donc à apporter. Tout remarque, correction est bienvenue et à signaler dans 
"http://achetechinois.xooit.fr/t524-TUTO-WooKong-Parametrage-Les-parametres-de-vol.htm."


Préalable :
Pour faire des réglages il faut:
- Qu'il n'y ai pas de vent.
- Qu'il y ai de l'espace.
- Tester en mode ATTITUDE.


Vocabulaire :
Le pitch désigne le nick ou le tangage.
Le roll désigne le roulis.
Le yaw désigne le lacet ou la rotation à plat.
Pour moi les oscillations sont les mêmes mouvements que ceux d'une pièce de monnaie qui fini sa course sur le sol.


Version de soft :
interface graphique : 1.11
soft embarqué : 4.0


Différents types de vol :
  MANUEL : on vole avec très peu de correction. Du coup l'engin oscille moins. Le contrôle est du type "orientation fixe". Les sticks de la télécommande ne représentent pas l'horizontalité du multirotor. Il donne un ordre de changement d'assiette dans la direction demandé, quand on remet le stick à 0 le multirotor restera donc dans sa position, il ne reviendra pas à l'horizontale.
  ATTITUDE : Le DJI corrige beaucoup. Il va faire en sorte que sticks à 0, l'assiette du multirotor soit à 0.
  GPS : c'est le mode ATTITUDE + un fix GPS. Quand on ne touche pas les sticks, le multirotor ne bouge pas.


Introduction :
Les paramètres par défaut sont bons pour la plupart des petits multirotors. Le passage par les réglages concerneront donc essentiellement les gros. Appelons gros un plus de 4 rotors avec des moteur de plus de 300W.
Il existe 3 types de paramètres à régler. 
Le Basic gain, il correspond à la vivacité des corrections pour maintenir l'attitude (position) du multirotor. 
Le Attitude gain, il correspond à la réactivité de la réponse aux commandes. 
Le "advanced parameter", il correspond aux réglages en mode GPS.
Le réglage n'est pas très compliqué mais prend du temps.
Contrairement à ce qui est sous entendu dans la notice, ces paramètres sont liés. Si vous réglez votre BASIC GAIN aux petits oignons et que par derrière vous montez l'ATTITUDE GAIN au max, le multirotor va vibrer un max (je l'ai fait j'ai cru me retrouver par terre). Donc il faut faire les réglages en plusieurs passes. On doit dégrossir pour trouver des plages intéressantes.
A noter que le mode MANUEL, n'est pas influencé par l'ATTITUDE GAIN, et très peu influencé par le BASIC GAIN, Ce dernier s'il est trop grand génère des oscillations.


BASIC GAIN
C'est la première chose à paramétrer.
Il y a quatre paramètres pour les quatres contrôles de positionnement du multirotor.
On peut pour le régler affecter un poti de la télécommande à la valeur du ou des gains désirés.


  Pitch et roll :
On peut les régler simultanément.
On assigne les deux paramètres à une voie de la télécommande.
De préférence commencer en dessous de 100% et aller en augmentant.
Donner un coup de stick dans une direction. Regarder la réaction du multirotor. S'il se remet en position trop lentement augmenter le paramètre (de 10 par exemple), et recommencez. Tout cela jusquà ce qu'il oscille quand il se remet à l'horizontale. A terme, le multi sera plus réactif et plus facilement contrôlable.
Enfin pour réduire les oscillations qui sont apparues réduire les valeurs obtenues.


  Yaw :
Il est très facilement réglable. On peut augmenter le gain pour rendre le yaw plus réactif(et inversement).
Attention en cas de différence de vitesse de rotation dans un sens ou dans un autre, changer le gain ne résoudra pas le problème. Il faut regarder du coté de l'alignement des moteurs.
A priori laisser le à sa valeur par défaut.


  Vertical :
La gestion de l'altitude est LE point fort du WooKong. Normalement vous n'aurais pas à le toucher.
Si la gestion de l'altitude ne donne pas satisfaction, appliquer la méthode suivante ;
Augmenter (de 10 en 10) le gain jusqu'à ce que des variations brutales d'altitudes apparaissent lorsque l'on sollicite les gaz. Le gain est alors trop élevé. Diminuer alors le gain de 20% pour obtenir la bonne valeur.


ATTITUDE GAIN :
Les gains d'attitude n'affectent que le pitch et le roll.
Augmenter le gain permet d'augmenter la vitesse de réactions du multirotor par rapport à la solicitation des sticks. Un gain nul entraine que le multirotor ne répond plus au demande de sticks. Un gain trop élevé le rend beaucoup trop réactif et nerveux.
Si l'on pousse le stick au maximum, le multirotor va s'incliner, a terme, de 35°.
Ainsi si on demande une inclinaison de 20° (via les sticks), plus le gain sera élevé, plus vite le multirotor s'inclinera à 20° (et inversement).
On aura du mal à contrôler le multirotor avec un gain trop faible. Le multirotor sera tressautant avec un gain trop élevé.
La valeur, par défaut de 100%, est faible pour la plupart des multirotors (je ne sais pas quel type de multirotor en est exclus). La fourchette raisonnable de gain semble être comprise entre 70% et 150%.
Le pilotage en ATTITUDE GAIN est plutôt mou quoiqu'il arrive. Pour diminuer les vibration il faut le mettre le plus petit possible. La plupart des gros ont un gain inférieur à 80%




PARAMETRES AVANCES (non testés):
Ces paramètres ne servent qu'en mode GPS.
Il semblerait que les valeurs par défaut de ces paramètres conviennent à la plupart des multirotors. DJI déconseille fortement leur modification, mais vu que la chine est plutôt loin pourquoi s'en priver  Wink
  I : Gestion du vent. Augmenter le paramètrer pour un gros vent de face. Le diminuer pour fort vent arrière.


  V(elocity) DAMPING : Vitesse à laquelle vous voulez que le multi s'arrète. Augmenter le paramètre pour avoir un ralentissement rapide. On pourrait le voir comme un amortissement.


  Disturbed gain : Augmenter le paramètre pour avoir un meilleur maintient de la position (et inversement). Le paramètre représente le compromis entre un belle attitude et la précision de l'emplacement de l'appareil (fix GPS). 
Si l'on veut un positionnement extrêmement précis, alors le multirotor compensera beaucoup et tremblera (et inversement).
Donc pour tout ceux qui veulent faire de la photos diminuez votre précision GPS, cela tremblera moins.!!!


Merci également d'alimenter le post 
http://achetechinois.xooit.fr/t498-Reglage-parametres-de-vol.htm
Ce post veut recenser vos paramètres et configurations.



_________________
Prises de vues aériennes :
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MessagePosté le: Sam 29 Oct - 21:41 (2011)    Sujet du message: Publicité

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