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Réglage PID Mikrokopter

 
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walt


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Messages: 1 438
Localisation: aix en provence

MessagePosté le: Dim 11 Déc - 22:02 (2011)    Sujet du message: Réglage PID Mikrokopter Répondre en citant

Voici des liens pour ceux qui se lancent dans le réglage des PID :
Une première approche :



Une version américaine :
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=11062770&postcount=3824



Une version française par Brunweil du site Mk francophone (grand merci au passage):
http://www.mk-fr.info/forum/index.php/topic,1309.msg28595.html#msg28595



C'est un peu la galère. Etre très prudent lors de la première phase, la chute ne sera pas loin si vous arriver à rester en l'air....


Voici, la réinterprétation du réglage PID par Catlord. Mille merci à lui  Okay


PID MK :
[GYRO-I] = P
[Hauptregler I-Anteil] = I
[GYRO-P] = D

Un peu de théorie:
Analogie du pendule : dans la boule PID, P est la force qui ramène le pendule au centre, plus on est loin du centre, plus cette force est importante. Quand le pendule arrive au centre cette force est égale à 0 mais l’inertie du mouvement embarque le pendule plus loin. En augmentant la valeur P ([GYRO-I]) on augmente la force de rappel du pendule.
Si on augmente trop P, on crée une oscillation : on n’atteint jamais la position centrale.
Si P est trop bas, c’est comme si on annulait la gravité : le Mk va retourner tout doucement à l’horizontal.
On introduit maintenant une force de friction qui va ralentir l’inertie : [GYRO-P] = D. Sur notre pendule, plus on s’approche du centre, plus cette force est importante. Si D est trop important, le pendule va s’arreter avant le centre => pas bon. Si D est trop faible, le MK va continuer à osciller.
Que se passe t’il si on a un vent latéral continu ? Normalement le Mk devrait s’incliner et rester là. Le [Hauptregler I-Anteil] = I prend en compte la durée de l’erreur constatée. Si on a une erreur sur une longue période cela devient une référence de positionnement. Sous le vent le Mk doit rester incliner pour lutter contre cette force.
Si votre Mk a trop de vibrations que se passe t il ? Pour P et I : pas de soucis : I fait une moyenne sur le long terme et P ne vois quasiment rien. Pour D c’est différent. D vois les oscillations passer d’un coté à l’autre,ralentir, accélérer,etc…Pour D le bruit est amplifié, le Mk va trembloter.
Les gyros n’étant pas parfait, on peut accumuler des erreurs. Les accéléro sont là pour corriger ces dérives à travers le parametre : [ACC/Gyro Comp. Parameter].

REGLER SES PARAMETRES PID
Mettre [GYRO-I] et [GYRO-P] sur des potards de la radio. (on contrôle donc les paramètre P et D de la boucle PID).
Démarrer avec [GYRO-P] à 0 et [GYRO-I] à 60. Le Mk va être sensible. Donnez de petits coups dan les manches pour voir comment votre Mk réagit. Généralement il va osciller une ou deux fois puis se stabiliser. Augmenter [GYRO-I] jusqu’à ce que le Mk oscille en continu puis redescendez le un tout petit peu.
Montez maintenant [GYRO-P] et tapotez les manches Si [GYRO-P] est trop haut, vous verrez que votre MK ne se remet pas parfaitement d’aplomb. Si [GYRO-P] est trop bas le Mk va osciller avant de se stabiliser.
Le paramètre [Hauptregler I-Anteil] infuence directement [GYRO-P] et [GYRO-I] si vous affiner avec ce paramètre, vous devez retoucher [GYRO-P] et [GYRO-I]. Le paramètre Acc/Gyro-Comp contrôle la vitesse de correction entre les valeur gyro et accéléro. Plus la valeur est haute, MOINS l’impact des accéléro se fait sentir sur les gyro.

REGLER LES PID DU GPS :
Affecter les paramètres GPS-P et GPS-D sur deux potards. Régler les potards à 0.
Faite un stationnaire et montez GPS-D en premier jusqu’à voir le Mk osciller autour d’une position. Diminuez un tout petit peu GPS-D puis passez à GPS-P jusqu’à avoir un bon stationnaire.

Il est important d’avoir un compas bien calibré avant de régler les paramètres GPS sans ça le Mk va tourner en rond.
_________________
Prises de vues aériennes :
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MessagePosté le: Dim 11 Déc - 22:02 (2011)    Sujet du message: Publicité

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